RobotControl может быть классифицирован под контроль в совместном пространстве и контроле в декартовом пространстве. Для тандемных роботов с несколькими суставами управление совместным пространством является управлением переменными в каждом соединении робота, а картезианское управление пространством является управлением переменными в конце робота. Согласно различным величинам управления, управление роботом может быть классифицировано на: управление положением, управление скоростью, управление ускорением, управление силой, управление гибридным управлением силы и управление вибрацией.
Согласно различным операционным задачам, контроль робота можно разделить на четыре метода управления: контроль точки, непрерывное управление траекторией, контроль силы (крутящий момент) и интеллектуальное управление. В этой статье четыре метода управления вводятся из разделения оперативных задач.
1, режим управления позицией точки (PTP)
Управление точкой в области индустрии мехатроники и робототехники и широкого спектра применений, производство машин в машинах ЧПУ для отслеживания контуров запас Полем
В контроле промышленный робот должен быть в состоянии быстро и точно перемещаться между соседними точками, и на траектории движения нет условий для достижения целевой точки.
Точность позиционирования и время, необходимое для движения, являются двумя основными техническими индикаторами этого метода управления. Поскольку этот метод управления легко реализовать и не требует высокой точности позиционирования, он часто используется в таких операциях, как нагрузка и разгрузка, обработка, точечная сварка и вставка компонентов на платы круга -Эффектор должен быть точно поддерживать в целевой точке. Этот подход относительно прост, но довольно сложно достичь точности позиционирования от 2 до 3 мкм.
Система управления точками на самом деле является сервоприводной системой положения, их основная структура и композиция в основном одинакова, фокусируясь только на разных вещах, их сложность контроля также отличается; Согласно методу обратной связи, можно разделить на систему с замкнутым контуром, систему полузакрытой системы и систему открытой петли.
2, режим непрерывного управления траекторией (CP)
Управление точкой PTP, начальная и конечная скорость составляет 0, во время которых могут быть различные методы планирования скорости.
Контроль CP-это непрерывный контроль позиции конечного эффективного робота промышленного робота в рабочем пространстве, скорость средней точки не является 0, когерентное движение, через скорость, посмотрите вперед, чтобы получить скорость каждой точки. Обычно непрерывное управление траекторией в основном использует метод скорости. Смотрите в будущем: ограничение скорости вперед, ограничение скорости угловой скорость, ограничение скорости обратной скорости, максимальное ограничение скорости, ограничение скорости ошибки контура.
Этот метод управления требует, чтобы он двигался строго в зависимости от предопределенной траектории и скорости в пределах определенного диапазона точности, а скорость контролируется, траектория гладкая, а движение гладко, чтобы выполнить эксплуатационные задачи.
Суставы промышленного робота непрерывно и синхронно выполняют соответствующее движение, а его конечный эффектор может образовывать непрерывную траекторию. Основными техническими индикаторами этого метода управления являются точность отслеживания траектории и гладкость в конце промышленных роботов, обычно сварки, рисование, развращение и тестирование используют этот метод управления.
3, метод управления сил (крутящий момент)
С непрерывным расширением границы применения робота только зрение не может соответствовать сложности фактического применения, необходимо ввести выход управления силой / крутящим моментом или силу / крутящий момент в качестве обратной связи с замкнутым контуром в контроль.
При сборке, захвате и размещении объектов и т. Д. В дополнение к требованиям точного позиционирования, но также требуется применение силы или крутящего момента, необходимо быть подходящим, необходимо использовать (крутящий момент) режим сервопривода. Принцип этого типа управления в основном такой же, как и для сервопривода положения, за исключением того, что входная и обратная связь не являются сигналами положения, а сигналами силы (крутящего момента), поэтому в системе должен быть датчик силы (крутящий момент). Иногда также используйте функции близости, скольжения и других зондирования для адаптивного управления.
Поскольку контакт между роботизированной рукой и рабочей поверхностью часто является неизвестной сложной поверхностью, поэтому это силовое/крутящее зондирование также должно обладать многомерными возможностями.
4, Метод интеллектуального управления
Интеллектуальный контроль над роботом-это режим управления с интеллектуальной обработкой информации и интеллектуальной обратной связью с информацией, а также интеллектуальным управлением, получая знания об окружающей среде с помощью датчиков (таких как камеры, датчики изображений, ультразвуковые передатчики, лазеры, проводящие резины, резина, резина, резина, камеры Пьезоэлектрические компоненты, пневматические компоненты, переключатели движения и другие электромеханические компоненты) и принятие соответствующих решений на основе собственной внутренней базы знаний.
Развитие технологии интеллектуального контроля зависит от быстрого развития искусственного интеллекта, такого как искусственные нейронные сети, генетические алгоритмы, генетические алгоритмы, экспертные системы и так далее. В последние годы технология интеллектуального контроля значительно прогрессировала, а теория нечеткого контроля и теория искусственной нейронной сети, а также слияние двух, значительно улучшили скорость и точность робота. Основные приложения, такие как управление отслеживанием роботов с несколькими суставами, управление лунным роботом, контроль роботов, управление роботами приготовления пищи и так далее.
Интеллектуальный контроль робота может быть дополнительно подразделен: нечеткий контроль, адаптивный контроль, оптимальный контроль, управление нейронной сетью, контроль нечеткой нейронной сети, экспертный контроль и так далее.
С добавлением интеллектуальной технологии контроля промышленные роботы действительно интеллектуальны, но также наиболее трудно реализовать в алгоритме, компоненты с серьезных.
В настоящее время промышленные роботы, в большинстве случаев, все еще находятся на более низком уровне стадии контроля пространственной локализации, не так уж и много интеллектуального содержания, еще предстоит пройти долгий путь от интеллекта. Таким образом, эксперты по робототехнике Китая из прикладной среды, робот разделен на две категории, а именно: промышленные роботы и интеллектуальные роботы.