I. Классификация промышленных роботов
В соответствии с формой координаты оператора можно разделить на:
(1) Картесановые координатные промышленные роботы
Его часть движения состоит из трех взаимно перпендикулярных линейных движений (то есть PPP), а его график рабочего пространства является прямоугольным. Его расстояние движения в каждом осевом направлении может быть считывается непосредственно на каждой оси координат, которая является интуитивной, легко программировать и рассчитывать положение и отношение, высокую точность позиционирования, контроль без связи, простая структура, но пространство, занятое телом, имеет большую по размеру, диапазон действий маленький, плохая гибкость и трудно работать в координации с другими промышленными роботами.
(2) Промышленный робот цилиндрического координат
Форма движения реализуется вращением и двух мобильной системой движения, график рабочего пространства для цилиндра по сравнению с картезианским координатным промышленным роботом, в тех же условиях рабочего пространства тело занимает небольшой объем, но диапазон движения большой, его точность позиционирования является вторым только с картезианским координатным роботом, трудным для работы в координации с другими промышленными роботами.
(3) сферический координатный робот
Также известный как полярная координатная промышленная робот, его движение рук с помощью двух вращения и линейного движения (то есть RRP, вращения, шага и телескопического движения), состоящего из рабочего пространства для сферы, он может быть вверх и вниз по высоте шага и может понимать землю или преподавать низкую позицию координации рабочей части, ее точность позиционирования является высокой, позициониционная ошибка является пропорциональной.
(4) Промышленные роботы с несколькими суставами
Также известный как ротари -координатные промышленные роботы, эта промышленная рука роботов и верхняя конечность человека, аналогичная первым трем суставам, представляют собой ротариовый вице -тип (то есть RRR), промышленный робот, как правило, состоит из колонн и больших и стрелковых рук, колонны и большие руки, видят образование плечевых суставов, большие руки и стрелковые руки, образуя суставы локтя, могут заставить большую руку для движения гнока, и на малой руке. Его структура является наиболее компактной, гибкой, наименьшей следы, может работать в координации с другими промышленными роботами, но точность позиции учит низкой, существует проблема с балансом, контроль, этот промышленный робот все более широко используется.
(5) Промышленный робот самолета
Он использует мобильное соединение и два вращающихся соединения (т.е., PRR), мобильные соединения для достижения движения вверх и вниз, в то время как два вращающихся соединения контролируют переднюю и заднюю, левую и правую движения. Эта форма промышленного робота также известна как робот (Robot Arm Arm Assembly Assembly Selective Assembly Assembly. В вертикальном направлении он преподавал большую жесткость. Это простая структура, гибкая деятельность, в основном используемая в сборочных операциях, особенно подходящих для вставки для внедрения малых размеров, такая как электронная внедорожная, внедренные приложения, внедренные приложения в области широких приложений в области широких приложений.
В соответствии с методом вождения можно разделить на:
(1) Пневматические промышленные роботы
Этот тип промышленных роботов для сжатого воздуха для управления оператором, преимуществами воздушного источника является удобным, быстрым действием, простой структурой и низкой стоимостью, отсутствием загрязнения, недостатком является то, что воздух сжимается, что приводит к плохой стабильности рабочих скоростей, но также из -за давления источника газа, как правило, только около 6 кПа, так что этот тип промышленного робота. Сто Ньютонов.
(2) Гидравлические промышленные роботы
Гидравлическое давление намного выше, чем давление воздуха, как правило, около 70 кПа, поэтому у гидравлического промышленного робота промышленного робота больше подъемных мощностей, до тысяч ньютонов. Эти промышленные роботы являются компактной, гладкой передачей, чувствительным действием, но требования к уплотнению высоки и не должны работать в среде с высокой или низкой температурой.
(3) Электрические промышленные роботы
В настоящее время это самый используемый класс промышленных роботов, не только из -за многих разновидностей электродвигателей, дизайн промышленного робота предоставляет множество вариантов, но и потому, что они могут использовать различные методы гибкого управления. В первые дни для их управления использовались шаговые двигатели, а затем были разработаны подразделения сервопривода DC, а теперь подразделения AC Servo Drive также быстро развиваются. Эти приводные единицы либо управляют оператором непосредственно, либо через такие устройства, как гармонический редуктор, для замедления привода, структура очень компактная и простая.
II Система управления промышленным роботом
Технология управления промышленными роботами
- Разработано на основе технологии управления традиционными механическими системами, поэтому между ними нет фундаментальных различий, но система управления промышленным роботом имеет много специальных функций. Характеристики следующие:
- Промышленные роботы имеют несколько суставов, типичные промышленные роботы имеют пять или шесть суставов, каждый соединение контролируется сервоприводом, перемещение нескольких суставов требует, чтобы каждая сервопривода работала вместе.
- Рабочая задача промышленного робота состоит в том, чтобы потребовать, чтобы рука оператора выполнял движение пространственной точки или непрерывное движение траектории, управление движением промышленных роботов, необходимость в сложных операциях преобразования координат, а также обратную работу функции матрицы.
- Математическая модель промышленных роботов представляет собой многовариантную, нелинейную и переменную комплексную модель параметров, также существует связь между переменными, поэтому контроль промышленных роботов часто используется для контроля прием, компенсации, развязки и адаптивных и других сложных методов управления.
- Более продвинутые промышленные роботы требуют определения и анализа условий окружающей среды, инструкций по контролю, использования компьютеров для создания огромной информационной базы, использования искусственного интеллекта для контроля, принятия решений, управления и эксплуатации в соответствии с данными требованиями, автоматического выбора лучшего закона о контроле.
Система управления промышленными роботами отправляет основные требования:
- Реализуйте положение, скорость, ускорение и другие функции управления промышленными роботами, для непрерывного движения траектории промышленных роботов также должно иметь траекторию функций планирования и управления.
- Удобная функция взаимодействия человека и машины, оператор использует прямой код команды для инструкций роли промышленного робота. Использование промышленных роботов с эксплуатационными знаниями о функции памяти, коррекции и рабочей программы.
- Он имеет функцию обнаружения и ощущения внешней среды (включая условия работы). Чтобы промышленный робот имел возможность адаптироваться к изменениям во внешнем состоянии, промышленный робот должен иметь возможность измерять, распознавать, судить и понимать такие функции, как видение, смысл силы, тактильное чувство и другая соответствующая информация. В автоматических производственных линиях промышленные роботы применяют возможность обмениваться информацией с другим оборудованием и координировать их работу.
Классификация системы управления промышленными роботами:
- Система управления промышленным роботом может быть классифицирована с разных точек зрения, таких как управление движением по -разному, которые можно разделить на совместное управление, картезианское управление движением пространства и адаптивное управление; в соответствии с различными способами контроля траектории, которые можно разделить на контроль точки и непрерывный контроль траектории; В соответствии с различными способами управления скоростью, которые можно разделить на управление скоростью, управление ускорением, контроль силы.
- Система управления программой. В каждой степени свободы навязывать определенную регулярную контрольную роль, робот может реализовать требуемую пространственную траекторию.
- Адаптивная система управления, когда внешние условия изменяются, чтобы обеспечить необходимое качество или для того, чтобы само по себе улучшить качество управления с помощью накопления опыта, процесс основан на состоянии операционной машины и наблюдения за ошибкой сервоприводов, а затем настроить параметры нелинейной модели, пока ошибка не исчезнет. Структура и параметры такой системы могут автоматически меняться со временем и условиями.
- Системы искусственного интеллекта, которые не могут заранее подготовить программу движения, вместо этого требуют, чтобы управляющее действие определялось в реальном времени во время процесса движения на основе полученной информации о окружающем состоянии. Когда внешние условия изменяются, чтобы обеспечить необходимое качество или для того, чтобы само по себе улучшить качество управления с помощью накопления опыта, процесс основан на наблюдении состояния операционной машины и ошибки сервопривода, а затем настраивает параметры нелинейной модели до тех пор, пока ошибка не исчезнет. Структура и параметры такой системы могут автоматически меняться со временем и условиями. Таким образом, эта система является адаптивной системой управления.