Использование промышленных роботов постепенно растет, главным образом из -за многих преимуществ, которые они предлагают. Для промышленных роботов люди, связанные с промышленностью, должны иметь некоторое понимание. Но что касается обычных людей, промышленные роботы находятся на определенном расстоянии от нашей жизни. Чтобы повысить ваше понимание промышленных роботов, эта статья представит 4 основных метода контроля промышленных роботов.
Контроль над промышленными роботами в настоящее время является самым использованным роботом на рынке, когда промышленные роботы, но также и самый зрелый и совершенный робот, а промышленные роботы могут быть широко использованы, благодаря ему имеют различные режимы управления, согласно различным Задачи, можно разделить на режим управления точкой, режим непрерывного управления траекторией, режим управления сил (крутящий момент) и интеллектуальный режим управления четырьмя режимами управления, следующая сторона подробного описания функции этих режимов управления. Ниже приведено Подробное описание функциональных точек этих режимов управления.
1. Управление позицией точки (PTP)
Этот метод управления контролирует только положение конечного эффекта промышленного робота в определенных указанных дискретных точках в рабочей области. При управлении требуется только, чтобы промышленный робот мог быстро и точно перемещаться между соседними точками, и на траектории движения не было условия достижения целевой точки. Точность позиционирования и время, необходимое для движения, являются двумя основными техническими индикаторами этого метода управления. Поскольку этот метод управления легко реализовать и не требует высокой точности позиционирования, он часто используется в таких операциях, как нагрузка и разгрузка, обработка, точечная паяль и вставка компонентов на платы, которые требуют только для того, чтобы положение конечного Эффектор поддерживается точно в целевой точке. Этот метод относительно прост, но довольно сложно достичь точности позиционирования 2 ~ 3 UM.
2. Непрерывный контроль траектории (CP)
Этот метод управления состоит в том, чтобы непрерывно контролировать положение конечного эффекта промышленного робота в операционном пространстве и требовать перемещения в пределах определенного диапазона точности строго в соответствии с предопределенной траекторией и скоростью, и скорость контролируется, траектория гладкий, а движение гладкое, чтобы выполнить задачу операции. Суставы промышленного робота непрерывно и синхронно выполняют соответствующие движения, а его конечный эффектор может образовывать непрерывную траекторию. Основными техническими индикаторами этого метода управления являются точность отслеживания траектории и гладкость в конце промышленных роботов, обычно сварки, рисование, развращение и тестирование используют этот метод управления.
3. Метод управления силой (крутящий момент)
В сборке, захвате и размещении объектов и т. Д. В дополнение к требованию точного позиционирования, но также требуется использование силы или крутящего момента, это должно быть уместно, это необходимо использовать (крутящий момент) режим сервопривода. Принцип этого типа управления в основном такой же, как и для сервопривода положения, за исключением того, что входная и обратная связь не являются сигналами положения, а сигналами силы (крутящего момента), поэтому в системе должен быть датчик силы (крутящий момент). Иногда также используйте функции близости, скольжения и других зондирования для адаптивного управления.
4. Интеллектуальный метод управления
Интеллектуальный контроль над роботом заключается в том, чтобы получить знания об окружающей среде через датчики и принимать решения соответственно на основе собственной внутренней базы знаний. Использование интеллектуальной технологии управления заставляет робота обладать сильной экологической адаптивностью и способностью к самообучению. Разработка технологии интеллектуального контроля зависит от быстрого развития искусственного интеллекта, такого как искусственные нейронные сети, генетические алгоритмы, генетические алгоритмы, экспертные системы и т. Д. В последние годы. Возможно, этот режим управления, промышленные роботы действительно немного «искусственный интеллект», но также и самый трудный для управления хорошо, в дополнение к алгоритмам, но также в значительной степени полагаются на точность компонентов.
С точки зрения характера контроля нынешние промышленные роботы, в большинстве случаев, все еще находятся в нижней части стадии контроля пространственного позиционирования, можно сказать, что не так много интеллектуального содержания, можно сказать, что является лишь относительно гибким роботом Рука, вдали от «человека», еще предстоит пройти долгий путь.