Режим управления промышленными роботами в настоящее время является наиболее часто используемым роботом на рынке, когда промышленные роботы, а также наиболее зрелые и совершенные виды роботов, а также промышленные роботы могут широко использоваться, благодаря тому, что они имеют множество режимов управления, в соответствии с различными задачами, которые можно разделить на режим точечного управления, режим непрерывного управления траекторией, режим управления силой (крутящего момента) и режим интеллектуального управления, четыре режима управления, следующие подробности. Ниже приводится подробное описание функциональных точек этих режимов управления.
01 Контроль положения точки (PTP)
Этот метод управления контролирует положение конечного-эффектора промышленного робота только в определенных заданных дискретных точках рабочего пространства. При управлении требуется только, чтобы промышленный робот мог быстро и точно перемещаться между соседними точками, при этом нет задания траектории движения для достижения целевой точки.
Точность позиционирования и время, необходимое для перемещения, являются двумя основными техническими показателями этого метода управления. Поскольку этот метод управления прост в реализации и не требует высокой точности позиционирования, он часто используется при таких операциях, как погрузка и разгрузка, транспортировка, точечная сварка и установка компонентов на печатные платы, для которых требуется только точное поддержание положения конечного-эффектора в заданной точке. Этот метод относительно прост, но добиться точности позиционирования от 2 до 3 мкм сложно.
02 Непрерывное управление траекторией (CP)
Этот метод управления заключается в постоянном контроле положения конечного -эффектора промышленного робота в рабочем пространстве, требуя от него перемещения в определенном диапазоне точности в строгом соответствии с заданной траекторией и скоростью, при этом скорость регулируется, траектория плавная и движение плавное, чтобы выполнить рабочую задачу.
Сочленения промышленного робота осуществляют соответствующие движения непрерывно и синхронно, а его концевой -рабочий орган может образовывать непрерывную траекторию. Основным техническим показателем этого режима управления является точность отслеживания траектории и плавность положения конечного-эффектора промышленного робота, который обычно применяется для роботов дуговой сварки, окраски, удаления заусенцев и контроля.
03 Контроль силы (крутящего момента)
При выполнении таких задач, как сборка, захват и размещение объектов, помимо точного позиционирования, используемая сила или крутящий момент должны быть соответствующими, а также должен использоваться метод сервопривода (крутящего момента). Принцип этого типа управления в основном такой же, как и у сервоуправления положением, за исключением того, что вход и обратная связь являются не сигналами положения, а сигналами силы (крутящего момента), поэтому в системе должен быть датчик силы (крутящего момента). Иногда также используйте функции приближения, скольжения и других датчиков для адаптивного управления.
04 Интеллектуальный метод управления
Интеллектуальное управление роботом заключается в получении знаний об окружающей среде с помощью датчиков и принятии соответствующих решений на основе собственной внутренней базы знаний. Интеллектуальная технология управления используется для того, чтобы роботы обладали высокой адаптивностью к окружающей среде и способностью-самообучаться.
Развитие технологий интеллектуального управления зависит от быстрого развития в последние годы искусственного интеллекта, такого как искусственные нейронные сети, генетические алгоритмы, генетические алгоритмы, экспертные системы и т. д. Возможно, в этом режиме управления промышленные роботы действительно немного напоминают «искусственный интеллект», но их сложнее всего контролировать, в дополнение к алгоритмам, но они также в значительной степени полагаются на точность компонентов.
С точки зрения характера управления, нынешние промышленные роботы в большинстве случаев все еще находятся на нижней стадии управления пространственным позиционированием, в них не так много интеллектуального контента, можно сказать, что это всего лишь относительно гибкая роботизированная рука, от «человека» еще предстоит пройти долгий путь.